Stavelot est une des plus anciennes villes de Belgique. Sa fondation remonte à 648 lorsque Saint Remacle, moine limousin, fut chargé par Sigebert, Roi des Francs, de l'évangélisation d'une région de l'Ardenne. 
L'Abbaye double de Stavelot-Malmedy eut un rayonnement spirituel et politique important tout au long du Moyen Age. Erigée en principauté ecclésiastique rattachée au Saint Empire Romain, son chef portait le titre de Prince-Abbé. Elle disposa pendant plus de 1000 ans de la souveraineté d'Etat.
La Révolution Française de 1794 mit un terme à cette histoire glorieuse. Par le Congrès de Vienne en 1815, Stavelot se voyait rattaché aux Pays-Bas et puis au Royaume de Belgique tandis que Malmedy entrait dans le giron de la Prusse. Les deux villes soeurs eurent à souffrir terriblement de l'offensive des Ardennes (1944). 